4.6　rosbag数据记录与回放

为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包——rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。

本节将通过乌龟例程介绍rosbag数据记录和回放的实现方法。

4.6.1　记录数据

首先启动键盘控制乌龟例程所需的所有节点：

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$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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启动成功后，应该可以看到可视化界面中的小乌龟了，此时可以在终端中通过键盘控制小乌龟移动。

然后我们来查看在当前ROS系统中到底存在哪些话题：

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$ rostopic list -v

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应该会看到类似图4-27所示的话题列表。

图4-27　查看ROS系统中的话题列表

接下来使用rosbag抓取这些话题的消息，并且打包成一个文件放置到指定文件夹中：

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$ mkdir ~/bagfiles
$ cd ~/bagfiles
$ rosbag record -a

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rosbag record就是数据记录的命令，-a(all)参数意为记录所有发布的消息。现在，消息记录已经开始，我们可以在终端中控制小乌龟移动一段时间，然后在数据记录运行的终端中按下“Ctrl+C”，即可终止数据记录。进入刚才创建的文件夹~/bagfiles中，应该会有一个以时间命名并且以.bag为后缀的文件，这就是成功生成的数据记录文件了。

4.6.2　回放数据

数据记录完成后就可以使用该数据记录文件进行数据回放。rosbag功能包提供了info命令，可以查看数据记录文件的详细信息，命令的使用格式如下：

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$ rosbag info <your bagfile>

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使用info命令来查看之前生成的数据记录文件，可以看到类似图4-28所示的信息。

图4-28　查看数据记录文件的相关信息

从以上信息中我们可以看到，数据记录包中包含的所有话题、消息类型、消息数量等信息。终止之前打开的turtle_teleop_key控制节点并重启turtlesim_node，使用如下命令回放所记录的话题数据：

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$ rosbag play <your bagfile>

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在短暂的等待时间后，数据开始回放，小乌龟的运动轨迹应该与之前数据记录过程中的状态完全相同。在终端中也可以看到如图4-29所示的回放时间信息。

图4-29　回放数据记录文件