4.7　本章小结

本章介绍了ROS中的常用组件，通过学习这些组件工具的使用方法，你应该明白以下问题。

1）如果我们希望一次性启动并配置多个ROS节点，应该使用什么方法？

2）ROS中的TF是如何管理系统中繁杂的坐标系的，我们又该如何使用TF广播、监听系统中的坐标变换？

3）Qt工具箱为我们提供了哪些可视化工具？

4）rviz是什么，它又可以实现哪些功能？

5）如果我们没有真实机器人，那么有没有办法在ROS中通过仿真的方式来学习ROS开发呢？需要用到什么工具？

6）机器人往往涉及重复性调试工作，我们有没有办法使用ROS记录调试过程中的数据，并进行离线分析呢？

到现在为止，好像我们还没有真正接触机器人的相关内容，那么你知道什么是机器人吗？第5章将以真实机器人系统为例，介绍机器人系统的构成及实现方法。