周庄王十二年（公元前685年）的一天，从莒国（今山东莒县）到齐国都城临淄（今山东淄博）的路上烟尘滚滚，几十辆隆隆作响的兵车正飞快地向西北方向疾驰而去。在队伍中间的一辆兵车上，着一身白袍的年轻人居左而立，紧抓着扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待着什么；他右边有一名面目忠厚的中年人，手持长戈，似乎是白袍青年的骖乘，此人东张西望，一脸紧张。白袍的年轻人就是公子小白，而那名中年人叫鲍叔牙，是齐国的大夫，也是公子小白的陪臣。这一行人的目的，正是齐国虚悬的国君之位。
齐国爆发内乱之后，齐襄公死在了堂弟公孙无知手里，而后者旋即又被雍林地方的人袭杀。公孙无知弑君篡位，并不算是正式的国君，而雍林人也只是为了报仇，并非另一次政变。他们向齐国大夫表示，此次行动乃是诛杀逆贼，希望诸位大夫能够另立明君，早定国是。
当时，国氏和高氏是齐国最大的两股贵族势力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孙，由于被封在高地，因此人称公子高，后世遂以高为氏。公子高的孙子高傒，曾经担任齐襄公的正卿，原本与公子小白关系密切。于是便暗中联系了在莒国的公子小白，让他尽快回国继位。
公子小白是齐僖公的幼子，其母是莒国国君之女。他的早年事迹并不清楚，似乎并不被时人所看好。当初，齐僖公曾经命令大夫鲍叔牙作为陪臣辅佐公子小白，鲍叔牙对这一任命甚为失望，认为这是齐僖公不认可自己才能的表现，竟然闭门不出。后来，鲍叔牙在其好友管仲和召忽的劝说下才回心转意，接受了这一任命。
管仲又称为管夷吾，据说是周穆王的后裔，不过到他这一辈早已家道中落，在春秋这个礼崩乐坏、四民不分的年代，王孙公子流落街边也是很平常的事情。年轻时的管仲，家中甚为贫寒，只得与鲍叔牙合伙做生意。
管仲分红的时候一定要多拿一份，伙计们都愤愤不平，鲍叔牙却不以为意。他觉得管仲家境不好，因此多拿些钱也无可厚非。后来管仲和鲍叔牙又一同参加了齐国同卫国的战争，鲍叔牙是一员猛将，立功无数。而管仲却在战场上贪生怕死，战友们看不过眼，纷纷指责管仲。又是鲍叔牙出面替他解释，原来管仲家中尚有老母需要奉养，正所谓忠孝不能两全。由于鲍叔牙生性忠厚正直，管仲始终过得不错，后来更是当上了齐国的大夫。
管仲虽然看起来贪财怕死，但是他并不是等闲之辈，和忠厚老实的鲍叔牙不同，管仲头脑聪明，心思活络。他对于齐襄公时的混乱朝纲看得很清楚，对国君之位的继承也有自己独到的看法。
得到密报的公子小白迅速向莒国借了兵车，星夜向齐国出发。然而公子小白的野心并没有那么顺利地实现：正当莒国的兵车风驰电掣地向临淄疾驰时，斜刺里杀出一彪军队拦住了他们的去路，为首的兵车内站着一员大将。鲍叔牙见到此人，脸色大变，连忙命御者停车，横戈拦在公子小白身前。来者并非旁人，正是管仲。
公子小白虽然抢先一步得知了齐国的近况，但公子纠随即也得知了公孙无知身死的消息。足智多谋的管仲当即判断了局势，他认为，公子小白必然已经提前动身，此时护送公子纠直接回到齐国为时已晚，只能派兵在路上截杀公子小白。
鲍叔牙知道管仲足智多谋，此番前来必定是要阻止公子小白回国，因此摆出一副如临大敌的姿态。谁知管仲全然不以为意，却冲着公子小白一拱手，笑容可掬地问道：“不知公子这是要去哪里啊？”公子小白未及答言，鲍叔牙厉声叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不劳你费心！”此言一出，莒国士兵顿时喧哗起来，冲着管仲一行人怒目而视，大有一言不合就动手的意思。
谁知管仲并不以为忤，依然满面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”说罢调转兵车正准备走，蓦地扭回身来，弯弓搭箭，觑得真切，冲着公子小白射去。只见公子小白大叫一声，摔在地上，昏迷过去。鲍叔牙等人都惊呆了，顿时乱作一团，纷纷跳下兵车去救公子小白，顾不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，扬长而去。
自以为得手的管仲满以为这样一来，公子纠就没有了后顾之忧。谁知“智者千虑，必有一失”。原来这一箭恰好射在了公子小白的带钩上，他急中生智，造成自己已死的假象，成功骗过了所有的人。等管仲一走，他就连忙起身，同鲍叔牙抄小路赶回了齐国。
当鲁国重兵压境，护送公子纠优哉游哉地返回临淄时，公子小白早已在高氏和国氏的拥戴下，顺利继位，是为齐桓公。
被公子小白略施小计戏耍了的公子纠只得回到鲁国，向鲁庄公求援。勃然大怒的鲁庄公当即决定发兵攻打齐国。当年秋天，鲁军侵入齐国，齐桓公率兵在乾时与鲁军交战，史称“乾时之战”。结果鲁军被打得大败，鲁庄公甚至丢弃了乘坐的兵车，派其御手秦子和骖乘驾车迷惑齐军，自己狼狈逃回鲁国。
乾时之战标志着齐国内乱的结束，齐桓公由此坐稳了君位。