嘉靖37年（公元1558年）秋天，戚继光和沈舟一起率领军队在台州、温州一带打败了倭寇后，在回到岑港之前戚继光派沈睿和戚继美一起去杭州找胡宗宪和徐渭，让胡宗宪和徐渭去找一些铁匠，并让沈睿、戚继美和这些铁匠一起把狼筅这种兵器上需要安装的铁刺打造好。回到岑港的战场后，嘉靖皇帝的圣旨也到达了岑港，圣旨上写的是限俞大猷、卢镗、戚继光等人一个月之内攻下岑港，不然全部撤职关进大牢。
戚继光担任先锋后命令胡守仁和杨文从明天早上开始带领军队每天冲锋，这样一来这些倭寇的毅力就会被慢慢削弱，然后又派姐夫沈舟带着一小队士兵每天去竹林砍竹子。
胡守仁（约公元1531~1592年），字子安，明朝著名的抗倭将领和民族英雄，南直隶句容县（今江苏省镇江市句容市）人，20岁时继承祖上骁骑右卫指挥佥事的官职，他擅长使用各种火器，他在戚继光的手底下又同时担任火器营的把总。
戚继美（公元1534~1584年），山东登州（今山东省蓬莱市）人，戚景通的次子，戚继光的弟弟，跟随戚继光抗击倭寇，是明朝中期的著名将领，擅长射箭，夫人是王文英的妹妹王朝云，并且和兄长戚继光一样也拜沈睿为师，在沈睿的教导下，戚继美渐渐成为一位懂兵器、火器的将领，后来戚继美担任过把总、骠骑将军、贵州总兵、云贵总兵等官职。
改进狼筅是为了抵挡倭寇手中的倭刀，倭刀能做到进攻和防守，一般要双手握倭刀，倭刀特别锋利，倭刀的“鼻祖”是唐朝士兵使用的唐刀。
倭寇的蝴蝶阵是指把光反射到镜子上，明军对于这种阵法，眼睛是受不了的，打仗时很难对倭寇发起冲锋，所以戚继光决定倒时候拿改进过的狼筅发起冲锋时，用黑布把眼睛蒙住，也就能破蝴蝶阵了。
就这样胡守仁和杨文率领军队每天向岑港山上的毛海峰和松浦平准等倭寇发起冲锋，在杭州胡宗宪看到沈睿和戚继美带来戚继光设计的铁刺草图后，立即命令徐渭、沈睿、戚继美和几百名铁匠一起每天从早到晚打造铁刺。
在岑港山下的军营里俞大猷也知道戚继光派人带领军队冲锋是为了削弱倭寇的毅力，此时的戚继光每天就单独在帐篷里思考破敌之策，有时候也和沈舟等将士去砍竹子，俞大猷也就没去打扰戚继光。快到第15天的时候远在北京的嘉靖皇帝态度又发生了变化，他有点着急了，到第15天时嘉靖皇帝的第二道圣旨到了岑港：“着立即撤掉俞大猷、卢镗、戚继光等全部将领的职务，戴罪立功，半个月之内必须解决岑港的倭寇，半个月之内没有解决全部都要关进大牢。”俞大猷立即找来戚继光，戚继光看完这道圣旨后对俞大猷说：“俞帅，末将已经想出了打败倭寇的利器和对付倭寇的计划，过几天俞帅就能看见这种兵器。”
第24天的天快要亮时，徐渭亲自和沈舟、戚继美带领一些士兵秘密把打造好的铁刺送到了岑港的一片竹林里。
戚继光亲自带人来把它们运回岑港军营，在运回去之前戚继光马先叫士兵们把全部铁刺安装在每一个竹竿上，改进过后的狼筅也就安装好了。
徐渭等人离开后，戚继光命令沈睿、沈舟、戚继美、胡守仁、杨文、楼楠、张文忠每天带领新军，以及其他士兵一起练习狼筅。
有一次，俞大猷也亲自带一些士兵过来和戚继光等人一起练习狼筅。俞大猷指着狼筅对戚继光说：“元敬，这就是你所说能打败倭寇的利器，元敬演示一遍给我看一下。”戚继光马上叫来张文忠，两人一起演示给俞大猷看，张文忠用倭刀向戚继光刺了过来，戚继光立即拿狼筅来抵挡，不管张文忠怎么用倭刀攻击都被戚继光的狼筅挡住。
过了几天少林方丈小山宗书带着50名少林僧兵赶来增援，他们之前在浙江的其他地方抗击倭寇。一个月期限的最后一天早上，俞大猷、戚继光下令士兵们对岑港山上的倭寇发起冲锋。
而在岑港山上的倭寇都在城墙里大吃大喝，正在喝酒的日本肥前国少主松浦平准突然发现山下的喊杀声比前几次大。松浦平准提醒毛海峰要小心点，但是毛海峰不以为然，松浦平准还是派山本田川带几名士兵用蝴蝶阵去抵挡明军的冲锋。
山下戚继光和杨文、沈舟、楼楠、张文忠等人带领用黑布蒙着眼睛的狼筅队士兵对山本田川蝴蝶阵进行攻击，山本田川等倭寇看见狼筅都觉得这是什么兵器，没有见过，许多倭寇的身体都被明军用狼筅刺伤，然后倭寇的蝴蝶阵就被冲破了，接着俞大猷、卢镗也率领预备队，以及小山宗书率领的少林僧兵和戚继光等人一起对战倭寇，而另一面由胡守仁和戚继美带领一支小军队攻击倭寇城墙的后面，毛海锋被戚继美用枪刺死了，两面同时进攻，倭寇的阵营很快溃败，死的死，伤的伤，逃的逃，最后松浦平准带着残余倭寇乘船仓皇逃往福建境内。
岑港之战结束后嘉靖皇帝给俞大猷一个“剿灭岑港倭寇不得力，致使倭寇往福建境内逃跑”的罪名，派锦衣卫来到岑港押送俞大猷到北京，接着俞大猷就被关进了大牢。过了几天在好友、锦衣卫指挥使陆炳，以及一些兵部官员的共同努力下俞大猷得以出狱，朝廷命俞大猷前往山西大同抗击鞑靼人的侵扰，多年后俞大猷再次回到抗倭的战场上，而戚继光等人因为成功收复岑港，都恢复了官职，卢镗接替俞大猷担任浙江总兵，小山宗书带领50名少林僧兵前往福建抗击倭寇，后来因为福建境内的抗倭形势转好，小山宗书就留下月满等30名僧兵在福建继续抗击倭寇，小山宗书自己带领20名少林僧兵回到了嵩山少林寺。