嘉靖36年（公元1557年）5月，海盗首领王直离开日本前往浙江接受直浙总督胡宗宗的招降。到达浙江境内后王直等先是舟山的岑港盘桓了好几个月后才来到杭州。王直等人一到达杭州，就被浙江巡按使王本固抓起来送进了大牢，和王直一起到达杭州的蒋洲也被关了起来。
同年底，王直的义子毛海峰勾结日本肥前国少主松浦平准等倭寇首领率领倭寇大军，凭借岑港之险，取合反抗大明。胡宗宪派浙江总兵俞大猷和副总兵卢镗等人率领大军攻打岑港，岑港之战爆发。
岑港位于舟山的西面，只有一面靠近大海，其它都被大山包围，浙江总兵俞大猷和副总兵卢镗等人的每次都进攻都毛海峰和松浦平准等人打退，从1557年末一直打到1558年夏末岑港一直久攻不下来。
卢镗（公元1505～1577年），字子鸣，处州卫（今浙江省丽水市莲都区）人，明朝著名的抗倭将领和民族英雄。曾担任过福建都指挥佥事、浙江副总兵、浙江总兵、都督佥事等官职。
毛海峰，名烈，浙江宁波府鄞县（今浙江省宁波市鄞州区）人，嘉靖年间著名的海盗，后来成为王直的义子，并被王直取名为王滶。
岑港之战爆发时，宁绍台参将戚继光带领3000名新军和俞大猷、卢镗等人一起进攻岑港。嘉靖37年（公元1558年）4月，台州和温州等地出现多支烧杀抢掠的倭寇军队，胡宗宪得知后下令调戚继光和俞大猷的部下、把总沈舟带领军队一起前去剿灭倭寇。
同年秋天，嘉靖皇帝对岑港一直久攻不下非常生气，于是嘉靖皇帝就下了一道圣旨。这时，戚继光和沈舟一起率领军队胜利地回到了岑港。过了一会儿，嘉靖皇帝的圣旨就到达了岑港，圣旨的内容是：“浙江总兵俞大猷、副总兵卢镗，参将戚继光等人，限你们一个月之内必须攻下岑港，期限一过，没有攻下岑港，全部都撤职下狱。”
俞大猷、卢镗、戚继光等人接过这道圣旨后，俞大猷问大家：“现在有谁还愿意担任先锋？”
俞大猷问完营帐内顿时一片寂静，没有人敢站出来应答，过了几分钟戚继光站出来大声答道：“末将愿意担任先锋，一个月之内末将必定能攻下岑港，如果没有攻下，末将甘愿军法论处。”
俞大猷听完后心里想：“戚继光这是要军令状啊，用不着啊，一个月之内没有攻不下岑港，本总兵和你们一起都要被皇上撤职、接着就是要都被关进大牢，可是现在只有他请愿做先锋。”
俞大猷想到这里，只好把先锋这个重要的任务交给了戚继光，接着俞大猷还给戚继光几支主力部队，都归戚继光指挥。
归戚继光指挥的这几支主力部队中有一支是戚继光的姐夫沈舟的军队。沈舟字文儒，作战勇猛，是戚继光的姐姐戚芸的丈夫，也是戚继光的老师沈睿的儿子，是俞大猷的部下，官职是把总，带领一支几百人的部队，沈舟比戚继光大14岁，所以现在是44岁，此时的戚继光已满30岁，并且长出一缕小胡须。
此前戚继光率领新军在台州与倭寇对战时，戚继光当时准备拿枪刺死一个倭寇，结果枪被倭寇的倭刀和另一个倭寇的倭刀挡住了，然后形成了一个交叉的形状，把戚继光的枪夹道了中央，戚继光的枪怎么都砍不下去，这时戚继光的部下胡守仁用剑从背后将两个倭寇砍死，戚继光手中的枪才拿了出来，接着在返回岑港的路上他中途命令士兵在一片竹林休息时，他看到竹子上面的枝杈有点像那两个倭寇用倭刀把他的枪困住的形状，接着他又突然想到父亲戚景通曾对他说过有一种狼筅的兵器：“元敬，大明历史上曾有几次出现过矿工领导的起义，矿工手中有一种兵器叫狼筅，就是用毛竹做的，而且明军士兵的刀是很难砍断这种武器，打仗时逃兵如果把狼筅丢在地上的话会让其他士兵的脚被刺伤，而且这种武器作战时效果不太好。”戚继光回忆完父亲说的话后，又用手中的刀砍竹子的枝杈，感觉很难砍下去，他决定要改进狼筅，要把狼筅两端的枝杈缩小，并换成坚硬的铁刺，把狼筅的竹杆加长就能抵挡倭寇手中的倭刀，倭刀就不容易杀伤明军士兵们的身体，而且到时候在岑港对倭寇时，士兵们全部都要用黑布蒙上眼睛，用狼筅对战倭寇，就能把倭寇的蝴蝶阵给破了。戚继光就派沈睿和戚继美一起去杭州找胡宗宪和徐渭，让胡宗宪和徐渭去找一些铁匠，并让沈睿、戚继美和这些铁匠一起把铁刺造好。回到岑港战场后的戚继光又命胡守仁和杨文从明天早上开始带领军队每天冲锋，这样一来这些倭寇的毅力就会被慢慢削弱，戚继光又命令沈舟带着士兵每天砍竹子。