11月初，松浦平准和双剑谭这时正在率领3000多名倭兵正在攻打仙游县城（今福建省莆田市仙游县），而且刚刚在福建境内登陆的27000多人的倭寇援军也正在往仙游方向去，仙游知县陈大有和典吏陈贤正正在率领250多名军民站在城楼上拼死抵抗倭寇。接着福州城内戚继光看到陈大有派人送来的求救信后，戚继光和谭纶商量一下后，两人决定派赵大河带上几个人去浙江把正在那里探亲的一半戚家军将士，也就是6400多人全部带回福建，并且命赵大河到时候带领这些将士回到福建境内后就率领他们直接去救援仙游城，谭纶还把一封信交给了赵大河，命他带上这封信去杭州找浙江巡抚赵炳然，防止到时候赵炳然会阻拦这些将士回福建。赵大河带上这封信，并带领金科、周能等人离开后戚继光和谭纶率领6400多名戚家军和5000多人的闽军，以及月满率领的30名少林僧兵去救援仙游城。
离开福州城之前戚继光和谭纶决定要把一种叫“神火飞鸦”的飞行火器用到要打响的仙游之战中，因为它能在战场炸死许多倭寇。接着戚继光又想到井上川信率领的27000多人倭寇援兵正在前往仙游城，而仙游城那里知县陈大有和典吏陈贤正在率领250多名军民抵抗3000多人的倭寇，军民的伤亡人数肯定有点多，于是戚继光又和谭纶商量了一下决定派杨文、陈大成率领300多人的精锐先行出发去救援仙游城，然后戚继光就向杨文和陈大成宣布了这个决定，接着又把已经画好的“神火飞鸦”草图交给他们，让他们把这张草图带上，并且命令杨文和陈大成率领300多人的精锐到达后要和陈大有、陈贤正等人一起按照草图制造出大量的神火飞鸦，以及帮助军民们对抗倭寇。同时，戚继光和谭纶还派人去泉州找戚家军水师总指挥沈舟和泉州卫指挥佥事欧阳模两人，要他们在泉州卫、漳州、兴化、福宁等地区布置好兵力和战船，堵住仙游之战打响后倭寇海上逃亡的通道。杨文和陈大成离开后，戚继光又命令汪道昆留下来镇守福州城。
神火飞鸦是明朝军队所装备的一种火箭，简单理解就是要在一只像乌鸦的纸鸢下面绑上两个装有火药的纸筒，并且在纸鸢的内部也要填充上火药，而且要用药线把纸筒的底部和纸鸢内部的火药连接起来。操作时，士兵要先把神火飞鸦放到三脚架上，然后点燃纸鸢下面两个纸筒上的引线，点燃后用纸筒里面的火药燃烧产生的推力，将神火飞鸦发射到100丈开外的地方，当落到地面时纸鸢内部的火药就会被点燃爆炸，爆炸时的神火飞鸦有点像现在的火箭弹。
11月4日晚上，杨文和陈大成率领300多人赶到仙游城外。这时，倭兵们都在营地内的帐蓬里睡大觉，陈大有站在城墙上看到杨文等人后，他命令打开城门迎接杨文等人，杨文和陈大成率领士兵们进入城内后就和陈大有等人一起按照图纸制作神火飞鸦，并帮助他们对付倭军接下来的进攻。
11月7日下午，井上川信率领27000多名倭寇援兵到达仙游城外的倭寇大营内和松浦平准、双剑谭率领的倭兵会合，仙游城下的倭寇兵力增加到3万多人，接着倭军把仙游城包围了起来，并继续攻城，城楼上杨文和陈大有等人命人点燃数十支做好的神火飞鸦，一支支神火飞鸦发射后，倭寇一下子就被炸死了300多人。
11月8日早上，戚继光和谭纶率领1万多人的明军和僧兵到达仙游城外的一片树林里，而倭军的攻城还没有结束，戚继光和谭纶就命令大家点燃虎蹲炮向倭寇开炮，仙游之战正式打响，城墙上的杨文和陈大有看见戚继光等人后就命令大家点燃神火飞鸦，把它发射出去继续炸死倭寇，接着戚继光命令弟弟戚继美率领第六营的士兵去惠安县（今福建省泉州市惠安县），协助那里的官员防守县城，阻止倭寇逃窜到惠安县。
20分钟过后倭寇大军就被虎蹲炮和落到地面上的神火飞鸦炸死了2000多人，然后戚继光和月满就带领戚家军和僧兵向倭寇们冲了过来，接着倭寇们就被鸳鸯阵和梨花枪，以及僧兵们使用的少林棍法杀死、烧死、打死4000多人，最后倭寇停止了攻城。倭寇撤回大营后，戚继光和谭纶没有率领军队、僧兵进城，因为他们要在城外牵制住倭军接下来的进攻，为了不让倭寇发现明军在城外的大营，于是戚继光和谭纶率领他们在城外的树林里、竹林里隐藏起来，在接下来的40多天里，倭军每天攻城时，戚继光就和谭纶率领军队、僧兵对倭军进行牵制，指挥大家对倭军进行各种骚扰，倭军想袭击明军大营，可是他们就是一直找不到明军大营的位置。
在这40多天里的11月18日晚，戚继光亲自把两门虎蹲炮的后膛改造的很薄，然后戚继光命人送往城里，中途这两门虎蹲炮被倭寇成功劫走，这是戚继光命人故意这样做的，倭寇得到这两门炮后，松浦平准命令倭兵用这两门炮攻城，但是倭兵点燃炮的引线后，这一点燃，炮的后膛因为很薄，立刻爆炸，炸死和炸伤倭寇数百人。
嘉靖42年（公元1563年）11月底，赵大河和金科、周能等人到达浙江杭州后，就马上去巡抚衙门找赵炳然，当赵大河等人距离巡抚衙门只有几米远时，站在衙门外的两名下人看见赵大河等人后就马上准备关门，原来赵炳然早就料到戚继光会派人来，于是赵炳然就命人只要在门外看见戚继光派来的人，就马上关门不见他们。赵大河看到那两名下人要关门时，他和金科、周能等人马上快步上前阻止了那两名下人关门，并且赵大河说，他身上有谭纶写给赵炳然的信，两名下人就进来禀报赵炳然，当赵炳然听到赵大河阻止下人关门这件事时，他非常生气，而且赵炳然曾经就和赵大河发生过几次矛盾，他觉得赵大河这次是得罪了自己，然后赵炳然又听到赵大河身上有谭纶写给他的信，赵炳然就只好让赵大河等人进来，赵大河等人进来后赵炳然看见这封信上写有“如果赵大人这次还是不同意放这6400多名戚家军将士回福建，那么他（谭纶）就要向皇上上奏治赵炳然的罪。”这几句话时，赵炳然只好同意放这些将士回福建，于是在12月23日，赵大河就率领这6400多人赶到了仙游城外和戚继光、谭纶率领的军队、僧兵成功会合。26日凌晨，戚继光和谭纶、赵大河等人指挥将士们，以及少林僧兵一起围攻倭寇大军，杨文等人在城墙上指挥500多人的明军和百姓继续发射神火飞鸦炸死倭寇。
最后在城内外军民的相互配合下仙游之战中明军一共斩首倭寇的首级498颗，被神火飞鸦和虎蹲炮、梨花枪等武器烧死、炸死的倭寇不计其数，俘虏倭寇将领1人，解救出百姓3000多人，松浦平准率领8000多名倭寇残兵逃往王仓坪和蔡丕岭，而明军只牺牲了朱珏、周能、童子明等24名将士。