（1）线性控制系统

此类系统中，所有环节或元件的输入-输出关系都是线性关系，因此满足叠加原理和齐次性原理，可用线性系统理论来分析。

（2）非线性控制系统

此类系统中，至少有一个元件的输入-输出关系是非线性的，因此不满足叠加原理和齐次性原理，必须采用非线性系统理论来分析。如存在死区、间隙和饱和特性的系统就是非线性控制系统。