第4章　ROS中的常用组件

ROS不仅为机器人开发提供了分布式通信框架，而且提供了大量实用的组件工具。本章我们就来学习以下这些ROS中的常用组件，开发更加“丰满”的机器人系统。

·launch启动文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动。

·TF坐标变换：管理机器人系统中繁杂的坐标系变换关系。

·Qt工具箱：提供多种机器人开发的可视化工具，如日志输出、计算图可视化、数据绘图、参数动态配置等功能。

·rviz三维可视化平台：实现机器人开发过程中多种数据的可视化显示，并且可通过插件机制无限扩展。

·gazebo仿真环境：创建仿真环境并实现带有物理属性的机器人仿真。

·rosbag数据记录与回放：记录并回放ROS系统中运行时的所有话题信息，方便后期调试使用。