PREFACE
第2版前言

自2005年本书的第1版出版以来，已经过去了15年。在过去的15年里，针对人形机器人的研究在世界范围内掀起了热潮。得益于此，本书的第1版于2007年被翻译成中文和德文，2009年被翻译成法文，2014年被翻译成英文。

然而，在机器人领域，世界各地的研究每天都在取得新进展。第2版在保持第1版基本内容的基础上，比留川博久（第3章）、吉田英一（第5章）和梶田秀司（第1、2、4和6章）对2020年人形机器人研究中需要解决的问题进行了补充。

本书介绍的大多数机器人是由川田机器人有限公司开发的。为此，我们衷心感谢川田机器人有限公司的总裁川田忠裕先生、五十栖隆胜先生和其他相关优秀工程师。

日本产业技术综合研究所（简称产综研）的AIST-CNRS机器人联合研究实验室目前正在推动人形机器人的研究。在此要感谢该实验室主任金广文男先生、CNRS研究主任Abderrahmane Kheddar先生和联合研究实验室副主任森泽光晴先生，以及我的同事金子健二、阪口健、Rafael Cisneros、Mehdi Benallegue、神永拓、熊谷伊织、Adrien Escande、鲇泽光等其他成员。

此外，我们还要感谢已经离开研究小组、自己创办公司在社会上推广人形机器人基础研究成果的Choreonoid公司总裁中冈慎一郎先生，感谢他在百忙之中抽出时间来检查手稿。

最后，我们要感谢三浦郁奈子，她于2007年加入AIST人形机器人研究小组，作为HRP-4C“未梦”的开发成员发挥了重要作用。如果不是2013年她作为访问学者在美国麻省理工学院逗留期间发生了不幸的事故，她将是对这本书的出版最高兴的人之一。

梶田秀司