2.1 坐标变换

人形机器人HRP-2^[128]（见图2.1a）身高154cm，搭载电池时体重为58kg，依靠电池可行走约1 h。HRP-2共有30个关节，每个关节都可以独立控制。图2.1b展示出了它的所有关节的名称和坐标轴。

图2.1 人形机器人HRP-2及其各关节的名称和坐标轴