- ABB工业机器人进阶编程与应用
- 陈瞭 肖辉编著
- 700字
- 2022-08-16 16:20:27
1.3.2 定义工件坐标系
可以使用三点法定义工件坐标系。例如,要定义工件坐标系wobj1里的uframe,可以使用已经校准好的TCP。分别移动TCP到如图1-36所示的User下的X1、X2和Y1点,记录各自位置,然后单击示教器中的“计算”按钮,得到在工件坐标系wobj1下的数值。
注:工件坐标系wobj1的X方向为X1到X2点,Y1点与X1X2连线的垂线的垂足为坐标系原点(uframe的原点),垂足指向Y1点为坐标系的Y方向。坐标系的Z方向根据右手法则获得(见图1-37)。
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_45_1.jpg?sign=1739032098-LlDB4XIQbO0FBADxUYvC9VjHi953wCOj-0-7fd78399a92615a6e6a6972ff5de402b)
图1-36 定义工件坐标系
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_45_2.jpg?sign=1739032098-39SXhHhQLLM8kOB4Oh4Q9IECmI76Ba7K-0-a255ce5e3e7031fa4496cf7c4f5b43ca)
图1-37 右手坐标系法则
定义工件坐标系中的uframe的具体步骤如下。
(1)如图1-38所示,在“手动操纵”中选择已经校准的“工具坐标”。
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_46_1.jpg?sign=1739032098-t7JeTIWDZ8Z5mqHQ6m21YqOpg10dDmHR-0-027687aab818e1a768e9626c3ec981fc)
图1-38 选择已经校准的“工具坐标”
(2)如图1-39所示,选择要定义的工件坐标系并单击“定义”。
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_46_2.jpg?sign=1739032098-k3dPfTbN3QfwE1DHt7OtCzo2bptsRGWV-0-3fcd21bf6a44aeeb710fd14924633fc3)
图1-39 选择要定义的工件坐标系并单击“定义”
(3)选择“用户方法”(见图1-40),参照图1-36所示的记录点位并获得计算结果。此时,由于只选择了“用户方法”,所以计算得到的结果会赋值到工件坐标系wobj1的uframe数据中,oframe数据均为0。
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_46_3.jpg?sign=1739032098-TKCq5Xgh81SwoKZOc3Ya3IrvGYgrWcCW-0-fbbf574f125c6ea9b970f7d66498631b)
图1-40 选择“用户方法”
(4)此时移动TCP到图1-36所示的uframe原点位置,在图1-38所示的界面中可以看到当前位置的“X”“Y”“Z”为0、0、0。若不为0、0、0,则可以检查坐标系中的oframe是否有数值,这是因为图1-38显示的是在oframe下的位置,而oframe又是相对于uframe的。
(5)记录完位置后,单击图1-40中的“位置”,保存示教器中记录的点位。
(6)若要同时定义uframe和oframe,可以按图1-41所示,同时选择两种方法,按照图1-36所示的示教器记录即可。
注:无论选择哪种方法,机器人在记录这些点时,均记录当前TCP在wobj0下的位置,若同时选择“用户方法”和“目标方法”,则机器人会在分别计算出2个frame值后将oframe的值从wobj0下换算到uframe下。
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_47_1.jpg?sign=1739032098-2JyLylSTrdOHcUmT8MCVhvQ7GG0DWiDA-0-52259e72e3a62c0e8912056f15f5964b)
图1-41 同时定义“用户方法”和“目标方法”