- ABB工业机器人进阶编程与应用
- 陈瞭 肖辉编著
- 423字
- 2022-08-16 16:20:25
1.2.4 调整工具数据及应用
假设机器人原有的TCP数据为mytool(见图1-27),现在新的TCP为沿着原有mytool坐标系的z方向前进150mm,姿态与mytool相同,则调整后的新TCP mytool2可以使用如下方式计算得到:
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_40_2.jpg?sign=1739032098-uxn58ApBnrD07WtFB0yn8AQ39PtP6Mfm-0-ab385a2bf42abfe9f0133e5c45720b63)
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_41_1.jpg?sign=1739032098-9BMX2i2ktPijtgHPtE9ykLUNCUN0cEGW-0-1e5c7357ce434a5ba4ce34ff7103b532)
图1-27 沿工具方向调整TCP
机器人使用工具数据MyTool走到空间固定位置,并记录此时的位置为p2000,如图1-28(a)所示。此时若改用工具数据MyTool2继续走到p2000位置,则机器人的实际位置如图1-28(b)所示,即对于“MoveL p2000,v100,fine,tooldata”指令,机器人用tooldata走到位置p2000。p2000位置不变,但使用的工具不同,会导致机器人各关节实际移动的位置不同:
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_41_2.jpg?sign=1739032098-9QhnEogdNIPMLFv7e5CWYckmeHstIE91-0-054fc98aa6192153a1385aa4fb64b3b6)
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_41_3.jpg?sign=1739032098-m9T61See0mKLS7fWmK1WKuv62XjXYanj-0-c9731920f0076ed06d9f5f5af1b2d3d1)
图1-28 使用MyTool和MyTool2走到p2000
在机器人打磨过程中,随着砂纸等耗材的损耗,机器人需要在执行轨迹运动时增加下压量来保持一定压力(见图1-29)。假设TCP的方向如图1-29所示,则此时让TCP沿着原有TCP的z方向后退就可以达到机器人增加下压的效果:
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_41_4.jpg?sign=1739032098-zZZwnUiKSbEiSncc308I6eLkQE7ekqXl-0-7947adc988cd65f60444eeb225a323d8)
图1-29 调整TCP在打磨中的应用
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_42_1.jpg?sign=1739032098-XodaU6bPXA0TGa23oGc2Runr2RCYgL9r-0-158620c61716e639fee6ae6e25297b21)
假设机器人原有的TCP数据为Mytool,新的TCP MyTool2沿着MyTool的z方向前进150mm,并且绕MyTool的z方向旋转90°(见图1-30),则新工具数据MyTool2可以使用如下代码计算获得:
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_42_2.jpg?sign=1739032098-4DH53pSoWXSUGu5revDi7fvHJGKJww2N-0-2b45def686eac259ce1b91b795f05219)
图1-30 沿工具方向平移及旋转TCP
![](https://epubservercos.yuewen.com/315336/23950325101463306/epubprivate/OEBPS/Images/43597_42_3.jpg?sign=1739032098-mnSjSd7QKkc7Cp6Dp6JdKVDD8bkYwiR9-0-13be0d9037dbcd0e6f65118f1ad6a321)