三、智能网联汽车的分级

智能网联汽车的技术分级见表1-1。目前主要依据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）的技术分类标准，共分为5级。

1.NHTSA分级

（1）无自动驾驶阶段（0级）

在无自动驾驶阶段，驾驶员拥有车辆的全部控制权。在任何时刻，驾驶员都单独控制汽车的运动，包括制动、转向、加速和减速等。

（2）驾驶员辅助阶段（1级）

在驾驶员辅助阶段，驾驶员拥有车辆的全部控制权。车辆具备一种或多种辅助控制技术，例如倒车影像与倒车雷达、电子稳定控制系统、车道偏离报警系统、正面碰撞预警系统、定速巡航系统以及汽车并线辅助系统等。这些辅助控制系统独立工作，在特定情况下，通过对车辆运行状况及运行环境的监测，提示驾驶员驾驶相关的信息或警告驾驶员驾驶中可能出现的危险，方便驾驶员在接到提示或警告后及时做出反应。相对于其他发展阶段，该阶段的技术发展已很成熟，已经成为一些汽车的标准配置。随着成本的降低，其应用范围将逐步扩大。

（3）部分自动驾驶阶段（2级）

在部分自动驾驶阶段，驾驶员和车辆共享对车辆的控制权。车辆至少有两种高级驾驶辅助系统（ADAS），而且这些系统能同时工作，例如自适应巡航控制系统和车道保持辅助系统的功能结合，在一定程度上协助驾驶员控制车辆。这一阶段也是当前处于快速发展的阶段，未来几年中，将有更多的高级驾驶辅助系统应用在量产车上。

2级和1级的主要区别是：2级在特殊操纵条件下，自动操纵模式可以让驾驶员脱离对汽车的操纵，而1级在任何条件下都不能离开驾驶员对汽车的操纵。

（4）高度自动驾驶阶段（3级）

在高度自动驾驶阶段，车辆和驾驶员共享对车辆的控制权。在特定的道路环境下（高速公路、城郊或市区），驾驶员完全不用控制车辆，车辆完全自动行驶，而且可以自动检测环境的变化以判断是否返回驾驶员驾驶模式。现阶段已经提出的高度自动驾驶技术有堵车辅助系统、高速公路自动驾驶系统和泊车引导系统等。

3级和2级的主要区别是：3级在自动驾驶条件下，驾驶员不必时常监视道路，而且以自动驾驶为主，驾驶员驾驶为辅；2级在自动驾驶条件下，驾驶员必须监视道路，而且以驾驶员驾驶为主，自动驾驶为辅。

（5）完全自动驾驶阶段（4级）

在完全自动驾驶阶段，车辆拥有车辆的全部控制权，驾驶员在任何时候都不能获得控制权。驾驶员只需提供目的地信息或者进行导航输入，整个驾驶过程无须驾驶员参与。车辆能在全工况、全天候环境下完全掌控所有与安全有关的驾驶功能，并监视道路环境。完全自动驾驶的实现将意味着自动驾驶汽车真正驶入人们的生活，也将使驾驶员从根本上得到解放。驾驶员可以在车上从事其他活动，如上网、办公、娱乐和休息等。目前，完全自动驾驶汽车受到政策、法律等相关条件的制约，真正量产还任重而道远。

驾驶级别越高，应用的高级驾驶辅助系统越多，车辆系统的集成与融合度越高，软件控制的重要性越大。

2.国内分级

中国把智能网联汽车发展划分为5个阶段，即辅助驾驶阶段（DA）、部分自动驾驶阶段（PA）、有条件自动驾驶阶段（CA）、高度自动驾驶阶段（HA）和完全自动驾驶阶段（FA）。

（1）辅助驾驶阶段（DA）

通过环境信息对行驶方向和加减速中的一项操作提供支援，其他驾驶操作都由驾驶员完成。DA适用于车道内正常行驶、高速公路无车道干涉路段行驶和无换道操作等。

（2）部分自动驾驶阶段（PA）

通过环境信息对行驶方向和加减速中的多项操作提供支援，其他驾驶操作都由驾驶员完成。PA适用于变道以及泊车、环岛等市区简单工况；还适用于高速公路及市区无车道干涉路段进行换道、泊车、环岛绕行、拥堵跟车等操作。

（3）有条件自动驾驶阶段（CA）

由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，根据系统请求，驾驶员需要提供适当地干预。CA适用于高速公路正常行驶工况；还适用于高速公路及市区无车道干涉路段进行换道、泊车、环岛绕行、拥堵跟车等操作。

（4）高度自动驾驶阶段（HA）

由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，特定环境下系统会向驾驶员提出响应请求，驾驶员可以对系统请求进行响应。HA适用于有车道干涉路段（交叉路口、车流汇入、拥堵区域、人车混杂交通流等市区复杂工况）进行的全部操作。

（5）完全自动驾驶阶段（FA）

无人驾驶系统可以完成驾驶员能够完成的所有道路环境下的操作，不需要驾驶员介入。FA适用于所有行驶工况下进行的全部操作。

无论怎样分级，从驾驶员对车辆控制权角度来看，可以分为驾驶员拥有车辆全部控制权、驾驶员拥有部分车辆控制权、驾驶员不拥有车辆控制权三种形式。其中，驾驶员拥有部分车辆控制权时，根据车辆ADAS的配备和技术成熟程度，决定驾驶员拥有车辆控制权的多少，ADAS装备越多，技术越成熟，驾驶员拥有车辆控制权越少，车辆自动驾驶程度越高。