1.3　多EL系统协调控制的特殊问题

基于研究兴趣所在，本书将重点对多EL系统的协调控制的相关问题进行综述。首先，和单个EL系统相比，多EL系统协调控制需要经过通信网络传递信息，通信网络的特性对整个系统能否实现一致性起着至关重要的作用。因此，通信网络对系统的影响将是多EL系统协调控制的重要研究内容。实际系统中，通信网络通常存在时延、丢包现象，并且个体距离、外界干扰或者通信优先级的改变会使网络拓扑的结构发生跳变，这就要求在设计控制器的过程中，将这些复杂的网络特性考虑进去，对复杂网络特性的研究也一直是MAS协调控制领域的难点和重点。其次，实际EL系统中，有些系统参数可能无法直接获取，使得多EL系统中存在参数不确定性。最后，在许多特定任务下（比如协同攻击、协同拦截等），需要考虑系统响应的快速性，而有限时间状态收敛控制器能够满足这一需求。接下来，分别从时间延迟、网络切换、时延和切换、有限时间收敛四个方面对目前网络化EL系统协调控制的研究现状进行总结和分析。