前言

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支柱技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。

本书涵盖了从工业机器人入门到FANUC工业机器人产品应用的全部知识与技术。全书在介绍机器人的产生、发展和分类概况、工业机器人组成特点和技术性能等入门知识的基础上，针对工业机器人设计、调试、使用、维修人员的需求，重点阐述了工业机器人本体及核心部件的结构原理、传动系统设计、安装维护要求；详尽说明了工业机器人的坐标系与姿态定义方法、程序结构，FANUC工业机器人基本指令、附加命令、码垛指令编程的格式与要求；系统介绍了机器人手动操作、示教操作、程序编辑、自动运行等基本操作以及机器人设定、控制系统设定、系统监控、系统备份与恢复等调试维修操作的方法和步骤。

第1、2章介绍了机器人产生、发展、分类及产品与应用情况，对工业机器人的组成特点、结构形态、技术参数及FANUC工业机器人产品进行了具体说明。

第3～5章详细叙述了工业机器人本体及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理，对机械传动系统设计、减速器选型、安装维护要求等进行了重点说明。

第6、7章对FANUC工业机器人的运动组、坐标系、姿态定义方法、程序结构以及FANUC工业机器人基本指令、附加命令和控制指令的编程方法进行了详尽说明。

第8、9章对FANUC工业机器人的指令输入与操作编辑、手动与示教操作、暂存器编辑、码垛指令编辑以及程序调整与变换的操作方法和步骤进行了系统介绍。

第10～12章对FANUC工业机器人的机器人设定、系统设定、程序运行、系统监控、系统备份与恢复等调试维修操作进行了全面阐述。

由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏和缺点，期望广大读者提出批评、指正，以便进一步提高本书的质量。

本书的编写得到了FANUC公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！

编著者