明朝万历20年、朝鲜宣祖25年（公元1592年）5月4日到5月9日，全罗左道水师节度使李舜臣和全罗右道水师节度使李亿祺、庆尚右道水师节度使元均一起率领朝鲜水师在“玉浦海战”中大败日本水军，他们一共击沉或者击毁了44艘日本水军的战船，并且杀伤很多日军将士，还缴获了300多石日本水军的粮食，以及许多武器，而朝鲜水师在这场海战中只有一人受伤。
王浦海战的胜利，是万历朝鲜战争爆发以来，朝鲜军队所取得的第一场辉煌的胜利，极大地鼓舞了朝鲜军民的斗志，坚定了他们打败日本侵略者的信心。玉浦海战结束后，朝鲜国王李昖下旨将李舜臣的官阶升为从二品下的嘉善大夫，接下来李舜臣等人率领的朝鲜水师还将与日本水军之间展开一场又一场激烈的较量，而且著名的大型战船——“龟船”也要马上登场了。
龟船是15世纪至18世纪之间，属于李氏朝鲜王朝对日反侵略作战的一种大型战船。因为这种战船的外形长得像一只乌龟，所以就被叫做龟船。在公元1592年到1598年的万历朝鲜战争战争期间，朝鲜民族英雄李舜臣等人率领朝鲜水师多次驾驶龟船等战船打败日本水军，使龟船得以名震遐迩，成为朝鲜半岛历史上的一种著名战船。
明朝万历19年、朝鲜宣祖24年（公元1591年）间，李舜臣开始担任全罗左道水师节度使后，他为了防备日本人要入侵朝鲜境内，于是李舜臣就带领水军将士们，以及造船的工匠们开始一起制造龟船，他们一直到明朝万历20年、朝鲜宣祖25年4月13日（公元1592年5月23日）日军在朝鲜釜山登陆的前一天，李舜臣等人终于在全罗道左水营的丽水港制造出了第一艘龟船。李舜臣等人制造完成的这第一艘龟船长度为19米多，宽度为4米多，制造龟船时先用坚硬的木料制作成龟船的身体，然后在船身上面覆盖着一个用硬木制作成的外壳，最后再铺上铁板，这样龟船就变成了一艘铁甲船（龟船外面铺有铁板，这个是存在争议的，因为没有明确的证据可以证明），船身左右两侧各设有10支桨，桅杆可以竖起或倒下，一共有24间船舱，铁甲上面安上了许多很密的刀子和锥子形的铁签子。龟船的船头是龙头，船尾是龟尾，从龙头嘴上喷吐出像雾气一样，烧硫黄和焰硝等毒气使敌人慌作一团，龟船上面的上面装备有天字、地字、玄字、黄字等各种火炮和其他武器弹药，并且龟船结构轻巧、简易而坚固，航行速度快，火力大，在当时是亚洲比较先进的战船，在整个万历朝鲜战争中发挥了巨大的作用。
明朝万历20年、朝鲜宣祖25年（公元1592年）5月27日，庆尚右道水师节度使元均派人来到丽水港向李舜臣报告说，他们发现有10多艘日本水军的战船在泗川（今韩国庆尚南道泗川市）、昆阳等地方出没，李舜臣听完报告后立即率领水师驾驶第一艘龟船和其它类型的战船一共23艘出发，于5月29日在泗川海湾一带和元均率领的水师会合后，因为有400多名日本水军将士在岸边的山上，于是李舜臣等人率领水师先对停靠在海面上的13艘日本水军战船和在船上的日军发动进攻，以此吸引岸边山上的400多名日军将士上船和朝鲜水师对战，几分钟后李舜臣等人又率领水师佯装撤退，这时日本水军已经全部登上了自己的战船，他们不知道是计于是就全部去追朝鲜水师，李舜臣等人一直撤退到泗川浦口时然后立即掉头反攻日本水军，接下来龟船突击长李奇男等人一起驾驶龟船正式出场，他们驾驶龟船就立即先冲入日本水军的阵中，冲入日军阵中后李奇男等人在龟船上点燃天字、地字等各种火炮向日本水军开炮，轰击日军的战船，接着李舜臣和元均也下令向日本水军开炮，轰击日军战船，后来李舜臣虽然在海战中他的左肩膀受了伤，但是他仍然坚持继续指挥将士们杀敌，最后在泗川海战中13艘日本水军战船被朝鲜水师全部击沉，其中有一大半就是被龟船击沉的，上千名日军阵亡，只有极少数日军侥幸游到了岸上，而朝鲜水师包括李舜臣只有3人受伤。
李舜臣和元均率领朝鲜水师取得泗川海战的胜利后，接下来6月2日，李舜臣率领水师在唐浦海战中，龟船再一次出场，这艘庞大的龟船撞毁了日军的许多战船，日军21艘战船的大部分不是被朝鲜水师击沉，就是被朝鲜水师的龟船撞毁。6月5日，在唐项浦海战中李舜臣和全罗右道水师节度使李亿祺一起率领朝鲜水师驾驶51艘战船进攻日本水军，在这场海战中朝鲜水师一共击沉或者击毁了26艘日本水军的战船，杀死了许多日军将士，唐项浦海战后朝鲜国王李昖下旨提拔李舜臣为正二品下的资宪大夫。
明朝万历20年、朝鲜宣祖25年（公元1592年）7月7日到7月8日，李舜臣率领水师与日军的著名将领胁坂安治率领的日本水军对战于闲山岛（今韩国庆尚南道巨济岛的西南部）附近的海面上。
胁坂安治（公元1554~1626年），是日本安土桃山时代到江户时代的大名和名将，著名的“贱岳七本枪”之一。
这场海战的最后一天，也就是在7月8日这天一直从清晨打到傍晚，朝鲜水师一共击沉60多艘日军战船，日军伤亡达到近万人，胁坂安治只好率领剩下的战船撤退，而朝鲜水师的战船没有一艘被击沉，这就是万历朝鲜战争中著名的“闲山岛大捷”，闲山岛大捷意味着李舜臣等人率领的朝鲜水师已经获得了朝鲜半岛周边海域的制海权，日军向朝鲜半岛运送给养成了万历朝鲜战争初期丰臣秀吉最大的难题，导致日军的两支先锋第一、二军团因补给不足而北进乏力，丰臣秀吉先占领整个朝鲜半岛，再对中国长驱直入的战略计划和他并吞东亚的野心已经受到了极大的挑战。