序言

这是一本能够让人轻松读完并心领神会的书。

当今世界，机器人研究风起云涌，每个有梦想的人都想在这个堪称生产力革命的时代留下自己浓墨重彩的一笔。哪怕现在是一个中学生，哪怕并没有机器人的相关知识，只要是机器人爱好者，这本书一定不会让你失望。

现在的很多专业书籍都为大家讲述机器人的各种知识，这些知识都很有用。但是，有的时候未免会过于注重知识的难度和深度，固然知识的深度能让读者站在更高的起点上，但让一个刚刚入门的机器人爱好者手握一本相当专业的书来钻研，虽然看起来让人心中顿生敬意，但是实际上的效果很可能就是看得一头雾水，或者完全看不进去，萌生退意。

本书作者正是着眼于不以门内人的视角去看待门外人的这一思路，时刻想着如果自己是完全的零基础，想学机器人，现在有了点畏难情绪，那么自己会希望书里出现什么内容呢？

正是因为作者时刻抱着这个想法在构思，因此书中并没有出现条条框框的知识，而是好像有一个比你大一届的师兄在向你讲，“你现在要走入这个领域了，我把我前两年学到的知识告诉你，等我毕业了你也就可以独当一面了”。让读者读完本书之后对基本内容能做到心中有数。

针对用MATLAB玩转机器人这一主题，本书首先是对MATLAB这个软件进行介绍。没有罗列各种功能和函数的介绍，而是针对需要的知识，通过通俗易懂的讲解，使读者能够编织出一行一行的语句，最后汇集成一个简单的程序。

本书对用到的一些机器人知识也是选择性地做了介绍。要学习机器人，需要掌握的知识确实是一个非常庞大的体系，即便是专业人士都不敢说自己已经了解了所有知识。想要让一个新人通过一本书获得这些知识是很难的。本书根据需要，对机器人的硬件控制以及建模仿真软件做了选择性的介绍。

在本书的实例部分，力求简单实用而不繁琐俗套，利用单关节机器人和双足机器人模型，结合MATLAB/Simulink将机器人仿真建模的方法展现在了读者面前。

对于机器人的设计，书中包括了关于控制对象、仿真参数、机器人的运动轨迹过程描述等内容；对于模型的建立，书中包括了机械结构、电气结构和控制系统三部分内容；最后，得到一个整体仿真模型。

理解了这些就能够从比较宏观的角度了解机器人应用的各种知识，从而能够对自己下一步该学习什么有一个清楚的认识。

通过这一步一步的探索、一步一步的求知，最后看到这个机器人可以在自己的计算机上运动起来，各位读者心中的喜悦恐怕不是语言可以描述的。

如果一本书只有理论，看完书之后，读者可能会觉得，你讲的我都懂，但是你讲的有什么用？反之如果只有实践没有理论，读者看完可能会觉得，你做的我都能做到，这个事情有难度么？

这本书为了能够让读者在机器人学习的道路上切切实实走得更好，准备了实践案例。让大家看到这是一个有难度，但并不是达不到的领域。

这本书并没有技惊四座的理论知识，也没有因为突破旧的实践技术而让人啧啧称赞，但它却是一本让人眼前一亮的书，它让普通的机器人爱好者能够切切实实地自己看懂、亲手实践，并最终有所收获。

相信各位读者在读完本书之后，能够真正喜欢上机器人技术，并会选择继续向机器人的研究高峰前进！

天津科技大学机械工程学院教授