8.3　“3点型圆弧插补”指令

（1）功能

Mvr3指令是3点型圆弧插补指令，

需要指定起点和终点和圆心点。运动轨迹是一段只通过起点和终点的圆弧，如图8-3所示。

（2）指令格式

Mvr3<起点>，<终点>，<圆心点>轨迹类型，插补类型附随语句

（3）术语说明

①起点：圆弧起点。

②终点：圆弧终点。

③圆心点：圆心。

④轨迹类型：常数1=1为绕行；常数1=0为捷径运行。

⑤插补类型：常数=0为关节插补；常数=1为直角插补；常数=2为通过特异点。

（4）指令例句

1 Mvr3 P1，P2，P3　'以P1，P2，P3点做3点型圆弧插补。
2 Mvr3 P1，P2，P3　'以P1，P2，P3点做3点型圆弧插补。
3 Mvr3 P1，P2，P3 Wth M_Out（17）=1　'以P1，P2，P3点做3点型圆弧插补。同时指令输出信号17=ON。
4 Mvr3 P3，（Plt 1，5），P4 WthIf M_In（20）=1，M_Out（21）=1　'以P3、（Plt 1，5），P4点做3点型圆弧插补，同时如果输入信号20=ON，则指令输出信号21=ON。