6.2　“直线插补”指令

“直线插补”也是从“当前点”向“终点”运动形式，其特点是运行轨迹为直线，这是与关节插补Mov指令最大不同之处。“直线插补”的运动指令为Mvs，在需要有明确的直线运动轨迹时，必须使用“直线插补指令Mvs”。

（1）指令格式1

Mvs<终点>，<近点距离>，［<轨迹类型常数1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］

（2）指令格式2

Mvs<离开距离>［<轨迹类型常数Type 1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］

注意：这是从“终点”退回“近点”使用的简易指令格式。

（3）对指令格式的说明

①<终点>：目标位置点。

②<近点距离>：以TOOL坐标系的Z轴为基准，到“终点”的距离（实际是一个“接近点”）。往往用做快进、工进的分界点。

③<轨迹类型常数Type 1>：常数1=1为绕行；常数1=0为捷径运行；

④插补类型：常数=0为关节插补；常数=1为直角插补；常数=2为通过特异点。

⑤<离开距离>：在指令格式2中的<离开距离>是以TOOL坐标系的Z轴为基准，离开“终点”的距离。这是一个快捷指令。

“插补指令”的运行轨迹如图6-2所示。

（4）指令例句1

向终点做直线运动。

1 Mvs P1

（5）指令例句2

向“接近点”做直线运动，实际到达“接近点”，同时指令输出信号（17）=ON。

1 Mvs P1，-100.0 Wth M_Out（17）=1

（6）指令例句3

向终点做直线运动，（终点=P₄+P₅，“终点”经过加运算），实际到达“接近点”，同时如果输入信号（18）=ON，则指令输出信号（20）=on。

1Mvs P4+P5，50.0 WthIf M_In（18）=1，M_Out（20）=1

（7）指令例句4

从当前点，沿TOOL坐标系Z轴方向移动100mm（图6-2）。

Mvs，-100