3.1　手持单元及其各按键的作用

示教单元也称为“手持式操作单元”，是操作机器人运动的“手持式操作单元”。由于常用于操作机器人确认各“位置点”，所以也称为“示教单元”。

事实上，操作单元有许多功能，正确地使用可以起到事半功倍的效果。

学习示教单元上各按键的功能是很有必要的。学习者必须认真学习、多做实验。以下以三菱机器人示教单元R32-TB为例进行说明（图3-1）。

①［EMG.STOP］急停开关　［EMG.STOP］急停开关——在任何状态下（手动或自动），按下本开关，都可以使机器人进入“急停状态”（伺服OFF状态），停止一切运动。这是处理危险状态、紧急状态的最重要的“开关”。

②［TB ENABLE］开关——使能开关　用于切换示教单元上各按键的有效/无效状态，是一重要而且常用的开关。按下［TB ENABLE］开关，［TB ENABLE］灯亮，表示［TB ENABLE］=ON，示教单元操作有效。同时，示教单元操作有优先权。其他外部设备无法操作机器人。

③使能开关（3位置使能开关）　本开关也是使能开关。在“手动模式”下，将本开关拉到中间位置，即可以使伺服=ON；而本开关在自由位置和“拉到底位置”，均处于伺服OFF状态，所以称为“3位置开关”（包括自由位置、中间位置、拉到底位置）。此开关是对示教单元进行多重保护的一个开关。

④显示屏　用于显示相关的数据。

⑤显示状态灯　［POWER］为电源灯，电源ON，［POWER］=绿灯；［ENABLE］为使能状态灯，示教单元有效，［ENABLE］=绿灯；［SERVO］为伺服系统状态灯，伺服系统ON，［SERVO］=绿灯；［ERROR］为报警状态灯，机器人出现报警，［ERROR］=红灯。

⑥［F1］［F2］［F3］［F4］键　用于选择显示屏上对应位置的功能，称为功能键。

⑦［FUNCTION］功能键　用于切换显示屏上的功能菜单。显示屏最下部一次只能显示4种功能，如果显示界面的功能多于4个，使用［FUNCTION］功能键进行切换。

⑧［STOP］ 键　用于停止正在运行的程序，使运动中的机器人减速停止。

⑨［OVRD+］［OVRD-］ 速度倍率改变按键　用于改变“速度倍率”。

⑩［JOG ］操作键　用于JOG运行时指令各轴的运动（X+，X-或C+，C-）。

［SERVO］键　用于设置伺服系统ON/OFF，注意在“3位置使能开关”=ON时才有效。

［MONITOR］键　监视模式选择键。［MONITOR］=ON，示教单元进入监视模式，可监视机器人的运动状态。

［JOG］键　JOG模式选择键。［JOG］=ON，机器人系统进入JOG状态，可以进行各种JOG操作，这是最常用的一个按键。

［HAHD］ 键　抓手模式选择键。

［CHARACTER］键　【数字/文字切换键】，用于切换输入时是数字还是文字。

［RESET］复位键　 用于解除报警状态。［RESET］+［EXE］键可执行程序复位。

 光标键。

 ［CLEAR］删除键　功能为删除光标所在位置的内容。

［EXE］执行键　功能为对输入的内容进行确认。连续按［EXE］键，机器人会动作。

［数字/文字］键　功能为用于输入数字或文字。