第一章　平面连杆机构的运动分析

第一节　平面连杆机构运动分析概述

机构的运动分析，就是按照已知的起始构件运动规律来确定机构中其他构件的运动。它的具体任务：一是求构件的位置；二是求构件的速度；三是求构件的加速度。

一、数学模型的建立

平面连杆机构属闭环机构，在用解析法进行机构运动分析时，采用封闭矢量多边形法求解较为简便。首先建立机构封闭矢量方程式，然后对时间求一阶导数得到速度方程，对时间求二阶导数得到加速度方程。

二、程序设计

每个平面连杆机构运动分析MATLAB程序都由主程序和子函数两部分组成，其程序设计流程如图1-1所示。

子函数的任务是求机构在某一位置时，各构件的位移、速度和加速度；主程序的任务是求机构在一个工作循环内各构件的位移、速度和加速度的变化规律，并用线图表示出来，同时进行机构运动仿真。