第1章 ROS简介

1.1 ROS概述

ROS，全称Robot Operating System，是一个开源的机器人操作系统，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能（注意：ROS不是真正意义上的操作系统，它通常运行在Ubuntu系统上，且有固定的版本对应）。ROS提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递，以及包管理。ROS也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage合作的个人机器人项目PR2（Personal Robots Program）。2009年初推出测试版的ROS0.4，该版本已初步具备现有的ROS系统框架。2010年正式推出ROS1.0版本，并开发出一系列机器人操作的基础软件包。之后不断进行版本迭代和功能完善，目前ROS的最新版本为Lunar。除此之外，支持包括Linux、Windows、macOS等操作系统的ROS2也已推出（本书只介绍ROS1的使用，对ROS2不作讨论）。ROS各版本及其发布时间如表1-1所示。