推荐序二

2011年，当国内ROS资料还很匮乏的时候，正在读本科的古月同学为了开发一款机器人，一边摸索自学一边总结撰写了《ROS探索总结》系列博客。由于其博文条理清晰、主题丰富并具有很强的可操作性，文章一经发布便深受广大ROS网友的热爱。从此“古月大神”便成为群里热议的话题，“古月大神又出新文章啦！大家快去撸一撸啊！”……

后来，古月同学研究生毕业后就投身于机器人创业的时代浪潮，博客也便沉寂了许久。

你不在江湖，江湖却一直有你的传说！

记得是2015年冬天的一个深夜，我已经上床准备睡觉了，突然收到一个群聊信息，原来是机械工业出版社华章公司的张国强先生邀请我一起建议古月出版一本ROS相关的图书，我就从多年来学习阅读《ROS探索总结》的体会以及升级为图书后的风格和思路提了几点简单建议，大家也交换了一些经验和想法，当时古月表示可以考虑出书。说实话，我也深知出书是一件耗时费力的苦差事。当初我曾接受出版社邀约，拉了几个小伙伴团结在一起甚至想合力完成一本书，最后却也未能克服困难坚持下来，更别说一个人写了。尤其是对于古月这样一位创业者，时间成本更是巨大！

在2016年创办的星火计划ROS公开课以及华东师范大学ROS暑期学校等活动中，我们邀请古月一起合作进行了多次授课。他不仅仅讲课深入浅出，每次在实践环节小伙伴们调试机器人时，常常会被各种“坑”折磨得焦头烂额、欲哭无泪，当小伙伴们含泪请教古月老师且自己还没讲清楚情况时，古月仅扫一眼，马上就会胸有成竹地说：“是不是这个现象？你应该这么解决……”此情此景，让我不由得想起了一句话：“今天你遇到的坑，都是我当年走过的路。”可见古月不仅文笔好，实战能力也是超群。

后来也多次得知他创业繁忙，心中也暗自揣度出书的事情恐怕是要搁浅了。然而一直到2017年12月26日，突然收到古月发的一条信息。

“Hi，Top，还记得两年前筹备的那本书吗？现在终于写完了，希望邀请您写一个推荐序，不知是否方便？”

哇，这可真是大惊喜啊！我连忙打开电脑下载邮件，并将文件打印装订成书，放下手头的工作，重启“ROS探索之旅”，几个晚上看下来总体感觉如下。

首先，书的内容主要源自古月个人项目开发的经验习得，书名中的“实践”二字恰如其分！其次，书虽是源自《ROS探索总结》系列博文，但也绝不是博文的简单汇集，不仅内容上有了非常大的充实（增加了多个新的章节）和更新（跟踪至2017年12月ROS的最新进展），而且在结构编排上也更适合阅读和上机操作。厚厚的书稿承载着作者满满的诚意，除去国外某两本由ROS论文合集组成的图书，本书也是目前为止国内外已出版的内容最丰富的一本ROS相关图书。可见作者为此书花费了大量的心血！最后，作者对书中的示例代码进行了认真的调试，也做了大量的修改和注释。

作为人工智能的综合实体平台，当前阻碍机器人实现大规模应用的一项主要障碍就是软硬的不标准化（只能专用，无法通用）。每每针对某个特定应用场景设计机器人时，都需要花费大量成本和努力来对机器人进行设计和编程。即使完成之后，如果需要对机器人功能进行一个很小的改动，整个系统都需要进行成本很高的重新设计和开发，显然这是不符合可持续和可继承要求的，其限制了机器人的大规模应用与推广。

正如60年前软件行业放弃了从头编写程序的工作模式，ROS的出现是机器人开发的一场革命。如同从软件库和模块开始构建软件一样，通过ROS可以将机器人的标准算法例程化、软件模块化、成果共享化，后人可通过组合软件库和模块来实现十分复杂的功能。ROS有效地降低了工程的复杂度和工作量，让我们不仅可以很快地搭建出机器人系统，而且能够实现大型团队的协同工作与成果复用。这也正是我们努力推广ROS的主要动因。

愿与大家一同享受探索的欢喜！

刘锦涛（Top）博士

易科机器人实验室（ExBot Robotics Lab）负责人

星火计划联合发起人