2.6　话题与服务的区别

话题和服务是ROS中最基础也是使用最多的通信方法，从2.5节介绍的ROS通信机制中可以看到这两者有明确的差别，具体总结如表2-2所示。

表2-2　话题与服务的区别

总之，话题是ROS中基于发布/订阅模型的异步通信模式，这种方式将信息的产生和使用双方解耦，常用于不断更新的、含有较少逻辑处理的数据通信；而服务多用于处理ROS中的同步通信，采用客户端/服务器模型，常用于数据量较小但有强逻辑处理的数据交换。