第2章　ROS架构

ROS是一个优秀的机器人分布式框架，在开始使用之前你需要对其架构有一定了解，这有助于更好地使用ROS。

本章我们将一起学习以下内容。

·ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。

·从系统实现角度将ROS划分成的三个层次：计算图、文件系统和开源社区，其中涵盖了ROS中的关键概念，如节点、消息、话题、服务、功能包、元功能包等。

·ROS的三种通信机制：基于发布/订阅的话题通信、基于客户端/服务器的服务通信以及基于RPC的参数服务器。